====== ピンアサインメモ ====== モーターの回転方向などのメモを書いておく。 ===== 向き ===== Frontはマイコンついてない側 \\ Backはマイコンついてる側 ===== ピンアサイン ===== ==== Motor1 right_tire ==== 　　　　　　　　　　 進展 後退 \\ MOTOR_IN_1_1 : P20 28ピン 1 0 \\ MOTOR_IN_2_1 : P17 29ピン 0 1 \\ MOTOR_PWM_1 : MTIOC4A MTU4 27ピン ==== Motor2 front_fan ==== 　　　　　　　　　　　　　　　　　下向き風 上向き風 \\ MOTOR_IN_1_2 : P41　 93ピン 1 0 \\ MOTOR_IN_2_2 : P42　 92ピン 0 1 \\ MOTOR_PWM_2 : MTIOC3A MTU3 32ピン ==== Motor3 left_tire ==== 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　進展 後退 \\ MOTOR_IN_1_3 : PB1 59ピン 1 0 \\ MOTOR_IN_2_3 : PB2 58ピン 0 1 \\ MOTOR_PWM_3 : MTIOC0A MTU0 57ピン ==== Motor4 back_fan ==== 　　　　　　　　　　　　　　　　　向き風 上向き風 \\ MOTOR_IN_1_4 : PA1 69ピン 0 1 \\ MOTOR_IN_2_4 : PA3 67ピン 1 0 \\ MOTOR_PWM_4 : MTIOC7A MTU7 68ピン ==== 壁センサ1 Front ahead ==== AD : AN109 85ピン \\ LED : PE2　 76ピン \\ ==== 壁センサ2 Front right ==== AD : AN113 81ピン \\ LED : PD6 80ピン \\ ==== 壁センサ3 Front left ==== AD : AN110 84ピン \\ LED : PD7 79ピン \\ ==== 壁センサ4 Back right ==== AD : AN004 90ピン \\ LED : P12 34ピン \\ ==== 壁センサ5 Back ahead ==== AD : AN005 89ピン \\ LED : PC2 50ピン \\ ==== 壁センサ6 Back left ==== AD : AN105 71ピン \\ LED : PC3 49ピン \\ ==== front bat 電圧 ==== AD : AN102 74ピン \\ 左モーターに給電 ==== back bat 電圧 ==== AD : AN101 75ピン \\ 右モーターに給電 ====位相係数 right_tire ==== MTU1 進展:カウント減少 後退:カウント増加 \\ ==== 位相係数 left_tire ==== MTU2　進展:カウント減少 後退:カウント増加　\\ ==== ジャイロセンサ ICM-20602 ==== RSPI0 66, 65, 64, 63ピン \\ 　　　SSLA0-B, RSPCKA-B, MOSIA-B, MISOA-B ===== 図 =====