====== このwikiの目的 ====== 個人でのロボット制作をする上で役に立ちそうなことをまとめていきます。 主に、マイクロマウスと呼ばれるロボットに関する情報がメインになりそうです。 次のブログでも情報を発信しています。 [[http://robot-bibimbap.com/wp/|Ganon開発所ブログ]] ===== マイクロマウス関係資料 ===== ==== 迷路を手に入れよう ==== * [[迷路の調達]] * [[柱をDMM.makeで作ってみる]] * [[ベースを作ってみる]] ===== いろいろTips ===== ==== 設計の話 ==== * [[モーターの選定]] ==== 数学の話　==== * [[平面曲線]] * [[曲率と角速度の関係]] * [[弧長パラメーター]] ==== 回路の話 ==== * [[リポバッテリー充電回路]] * [[壁センサ回路]] ==== プログラムの話 ==== ===== JETSON関係 ===== ==== JETSON TX2 ==== * 開封の儀 * 初期設定 ===== マイクロマウス/ロボトレーサー2018機体 Hassam開発記録 ===== ==== 機体情報 ==== * [[機体紹介]] * [[進捗記録]] * [[部品型番メモ]] * [[回路]] * [[3Dモデル]] ==== 機体調整用情報 ==== * [[機体パラメータ]] * [[ピンアサインメモ]] * [[管理変数メモ]] * [[ブロードキャスト変数一覧]] ==== 修理用情報 ==== * [[壁センサ配線メモ]] * [[モーター配線メモ]] * [[BTモジュール配線メモ]] * [[給電用コネクタ仕様]] * [[電池仕様]] * [[充電器仕様]] ==== ソフトウェア情報 ==== * [[名前空間]] * [[peripheral_RX71M]] * [[robot_object]] * [[umouse_object]] * [[robotracer_object]] * [[umlテスト]] * [[タイマ割り込み処理メモ]] * [[壁情報保持仕様]] * [[gamepadデータ送信仕様]] * [[マウス出力データ仕様]] * [[データフラッシュ仕様]] * [[探索走行]] ==== ソフトウェア環境構築 ==== * [[e2studio設定メモ]] * [[Flash Programmer設定メモ]] ===== マイクロマウス2019 機体 kuwaganon開発記録 ===== ==== 機体情報 ==== * [[ブラックスタッグ:機体紹介]] * [[ブラックスタッグ:進捗記録]] * [[ブラックスタッグ:部品型番メモ]] * [[ブラックスタッグ:回路]] * [[ブラックスタッグ:3Dモデル]] * [[ブラックスタッグ:書き込み基板]] ==== ソフトウェア情報 ==== * [[ブラックスタッグ:名前空間]] * [[ブラックスタッグ:peripheral_RX71M]] * [[ブラックスタッグ:robot_object]] * [[ブラックスタッグ:umouse_object]] * [[kuwaganon:マウス出力データ仕様]] ===== マイクロマウス2020 機体 sctkuwaganon開発記録 ===== ==== 機体情報 ==== * [[scfkuwaganon:機体紹介]] * [[scfkuwaganon:進捗記録]] * [[scfkuwaganon:部品型番メモ]] * [[scfkuwaganon:回路]] * [[scfkuwaganon:3Dモデル]] * [[scfkuwaganon:書き込み基板]] ==== ソフトウェア情報 ==== === ディレクトリ構成 === * generated ・・・ e2studioが生成したファイル群 * src * PeriferalDriverLayer ・・・ マイコンのペリフェラル操作を記述 * HardwareAbstractionLayer ・・・マイコンが提供しているペリフェラルをラップした層 * ApplicationLayer ・・・ アプリケーションを記述 * Module ・・・ タイマ割り込み関数内で周期的に行う処理を種類ごとに分け, それぞれシングルトンとして記述 * Activity ・・・ メイン関数で行う処理をActivityという単位に分け, Activityの遷移でアプリケーションを記述 * Lib ・・・ 外部ライブラリや自作ユーティリティ等を記述 === PeriferalDriverLayer === * [[scfkuwaganon::pd::関数リファレンス]] === HardwareAbstractionLayer === * [[scfkuwagaon::hal::関数リファレンス]] === ApplicationLayer === ==== Module ==== * BaseModule * WheelOdometory * WallSensor * LedController * Imu * BatVoltageMonitor * PowerTransmission * Tlemetory * ParameterManager * PseudoDial * PseudoDialL * PseudoDialR * Gamepad * SEManager * BGMMAnager * UMouse * Maze * PositionEstimator * TrajectoryCommander * ControlMixer ==== Activity ==== * BaseActivity * ModeSelectActivity * SubModeSelectActivity * DebugActivity * DeleteMazeActivity * FullAutonomousRunActivity * RadioControlActivity * SearchRunActivity * ShortestRunActivity ==== Lib ==== * Eigen * FastestPathCalculator * Path * PathCalculation * PathCompression * TurnParameter * PidController * MazeArchive