目次

ピンアサインメモ

モーターの回転方向などのメモを書いておく。

向き

Frontはマイコンついてない側
Backはマイコンついてる側

ピンアサイン

Motor1 right_tire

           進展 後退
MOTOR_IN_1_1 : P20 28ピン 1 0
MOTOR_IN_2_1 : P17 29ピン 0 1
MOTOR_PWM_1 : MTIOC4A MTU4 27ピン

Motor2 front_fan

                 下向き風 上向き風
MOTOR_IN_1_2 : P41  93ピン 1 0
MOTOR_IN_2_2 : P42  92ピン 0 1
MOTOR_PWM_2 : MTIOC3A MTU3 32ピン

Motor3 left_tire

                   進展 後退
MOTOR_IN_1_3 : PB1 59ピン 1 0
MOTOR_IN_2_3 : PB2 58ピン 0 1
MOTOR_PWM_3 : MTIOC0A MTU0 57ピン

Motor4 back_fan

                 向き風 上向き風
MOTOR_IN_1_4 : PA1 69ピン 0 1
MOTOR_IN_2_4 : PA3 67ピン 1 0
MOTOR_PWM_4 : MTIOC7A MTU7 68ピン

壁センサ1 Front ahead

AD : AN109 85ピン
LED : PE2  76ピン

壁センサ2 Front right

AD : AN113 81ピン
LED : PD6 80ピン

壁センサ3 Front left

AD : AN110 84ピン
LED : PD7 79ピン

壁センサ4 Back right

AD : AN004 90ピン
LED : P12 34ピン

壁センサ5 Back ahead

AD : AN005 89ピン
LED : PC2 50ピン

壁センサ6 Back left

AD : AN105 71ピン
LED : PC3 49ピン

front bat 電圧

AD : AN102 74ピン
左モーターに給電

back bat 電圧

AD : AN101 75ピン
右モーターに給電

位相係数 right_tire

MTU1 進展:カウント減少 後退:カウント増加

位相係数 left_tire

MTU2 進展:カウント減少 後退:カウント増加 

ジャイロセンサ ICM-20602

RSPI0 66, 65, 64, 63ピン
   SSLA0-B, RSPCKA-B, MOSIA-B, MISOA-B