探索走行

探索走行時にロボットが実行するアルゴリズムについて記載。

• ロボットの前後に壁センサがついている
• ロボットの長さと迷路の長さがほぼ同じ

• 安全に倒して、スラローム探索ではなく超信知旋回探索を採用
• 壁の読み違いがあった場合でも復帰可能なアルゴリズムとする。