マウス出力データ仕様
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マウス出力データ仕様 [2018/10/14 17:51] ganon [ヘッダ部] |
マウス出力データ仕様 [2019/10/13 14:20] (現在) ganon |
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|---|---|---|---|
| ライン 2: | ライン 2: | ||
| ===== ノーマルプロファイル ===== | ===== ノーマルプロファイル ===== | ||
| + | ==== データアサイン ==== | ||
| + | ^ byte ^ length ^ type ^ content ^ | ||
| + | | 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff | | ||
| + | | 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff | | ||
| + | | 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH | | ||
| + | | 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE | | ||
| + | | 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA | | ||
| + | | 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD | | ||
| + | | 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム| | ||
| + | | 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 | | ||
| + | | 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ | | ||
| + | | 12-159 |148 | - | ブロードキャスト用変数読み取り値 | | ||
| + | | 160-225 |64 | - | 壁情報 | | ||
| + | | 226-249 |24 | - | 未使用 | | ||
| + | | 250-301 |52 | - | 設定用変数読み取り値 | | ||
| + | | 302-379 |78 | - | 未使用 | | ||
| + | | 380-399 |20 | - | printf出力データ | | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== 制御追従確認プロファイル ===== | ||
| ==== データアサイン ==== | ==== データアサイン ==== | ||
| ライン 15: | ライン 35: | ||
| | 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 | | | 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 | | ||
| | 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ | | | 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ | | ||
| - | | 12-249 | 238 | - | ブロードキャスト用変数読み取り値 | | + | | 12-15 | 4 | uint16 | バッテリー電圧AD変換値 | |
| - | | 250-301 |52 | - | 設定用変数読み取り値 | | + | | 16-75 | 60 | int16 | 速度目標値(30個) | |
| - | | 302-379 |78 | - | 未使用 | | + | | 76-135 |60 | int16 | 速度現在値(enc)(30個) | |
| + | | 136-195 |60 | int16 | 角速度目標値(30個) | | ||
| + | | 196-249 |54 | - | 未使用 | | ||
| + | | 250-301 |52 | int16 | 設定用変数読み取り値 | | ||
| + | | 302-361 |60 | int16 | 角速度現在値(gyro)(30個) | | ||
| + | | 362-379 |18 | - | 未使用 | | ||
| | 380-399 |20 | - | printf出力データ | | | 380-399 |20 | - | printf出力データ | | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== 壁センサ値確認プロファイル ===== | ||
| + | ==== データアサイン ==== | ||
| + | ^ byte ^ length ^ type ^ content ^ | ||
| + | | 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff | | ||
| + | | 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff | | ||
| + | | 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH | | ||
| + | | 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE | | ||
| + | | 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA | | ||
| + | | 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD | | ||
| + | | 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム | | ||
| + | | 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 | | ||
| + | | 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ | | ||
| + | | 12-15 | 4 | uint16 | バッテリー電圧AD変換値 | | ||
| + | | 16-75 | 60 | int16 | 前左壁(30個) | | ||
| + | | 76-135 |60 | int16 | 前右壁(30個) | | ||
| + | | 136-195 |60 | int16 | 後左壁(30個) | | ||
| + | | 196-207 | 12 | int16 | 速度目標値(6個) | | ||
| + | | 208-219 |12 | int16 | 速度現在値(enc)(6個) | | ||
| + | | 220-231 |12 | int16 | 角速度目標値(6個) | | ||
| + | | 232-243 |12 | int16 | 角速度(gyro)(6個) | | ||
| + | | 244-249 |6 | - | 未使用 | | ||
| + | | 250-301 |52 | int16 | 設定用変数読み取り値 | | ||
| + | | 302-361 |60 | int16 | 後右壁(30個) | | ||
| + | | 362-379 |18 | - | 未使用 | | ||
| + | | 380-399 |20 | - | printf出力データ | | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== 速度値確認プロファイル ===== | ||
| + | ==== データアサイン ==== | ||
| + | ^ byte ^ length ^ type ^ content ^ | ||
| + | | 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff | | ||
| + | | 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff | | ||
| + | | 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH | | ||
| + | | 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE | | ||
| + | | 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA | | ||
| + | | 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD | | ||
| + | | 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム | | ||
| + | | 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 | | ||
| + | | 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ | | ||
| + | | 12-15 | 4 | uint16 | バッテリー電圧AD変換値 | | ||
| + | | 16-75 | 60 | int16 | 速度目標値(30個) | | ||
| + | | 76-135 |60 | int16 | 速度現在値(enc)(30個) | | ||
| + | | 136-195 |60 | int16 | 速度現在値(acc)(30個) | | ||
| + | | 196-249 |54 | int16 | 速度現在値(comp)(27個) | | ||
| + | | 250-301 |52 | int16 | 設定用変数読み取り値 | | ||
| + | | 302-361 |60 | int16 | 加速度現在値(30個) | | ||
| + | | 362-367 |6 | int16 | 速度現在値(comp)(3個) | | ||
| + | | 368-379 |12 | - | 未使用 | | ||
| + | | 380-399 |20 | - | printf出力データ | | ||
| + | |||
| + | |||
| ===== 制御追従確認プロファイル ===== | ===== 制御追従確認プロファイル ===== | ||
| + | |||
| + | ==== データアサイン ==== | ||
| + | ^ byte ^ length ^ type ^ content ^ | ||
| + | | 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff | | ||
| + | | 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff | | ||
| + | | 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH | | ||
| + | | 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE | | ||
| + | | 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA | | ||
| + | | 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD | | ||
| + | | 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム | | ||
| + | | 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 | | ||
| + | | 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ | | ||
| + | | 12-15 | 4 | uint16 | バッテリー電圧AD変換値 | | ||
| + | | 16-75 | 60 | int16 | 速度目標値(30個) | | ||
| + | | 76-135 |60 | int16 | 速度現在値(enc)(30個) | | ||
| + | | 136-195 |60 | int16 | 角速度目標値(30個) | | ||
| + | | 196-249 |54 | - | 未使用 | | ||
| + | | 250-301 |52 | int16 | 設定用変数読み取り値 | | ||
| + | | 302-361 |60 | int16 | 角速度現在値(gyro)(30個) | | ||
| + | | 362-379 |18 | - | 未使用 | | ||
| + | | 380-399 |20 | - | printf出力データ | | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== 壁センサ値確認プロファイル ===== | ||
| + | ==== データアサイン ==== | ||
| + | ^ byte ^ length ^ type ^ content ^ | ||
| + | | 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff | | ||
| + | | 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff | | ||
| + | | 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH | | ||
| + | | 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE | | ||
| + | | 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA | | ||
| + | | 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD | | ||
| + | | 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム | | ||
| + | | 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 | | ||
| + | | 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ | | ||
| + | | 12-15 | 4 | uint16 | バッテリー電圧AD変換値 | | ||
| + | | 16-75 | 60 | int16 | 前左壁(30個) | | ||
| + | | 76-135 |60 | int16 | 前右壁(30個) | | ||
| + | | 136-195 |60 | int16 | 後左壁(30個) | | ||
| + | | 196-207 | 12 | int16 | 速度目標値(6個) | | ||
| + | | 208-219 |12 | int16 | 速度現在値(enc)(6個) | | ||
| + | | 220-231 |12 | int16 | 角速度目標値(6個) | | ||
| + | | 232-243 |12 | int16 | 角速度(gyro)(6個) | | ||
| + | | 244-249 |6 | - | 未使用 | | ||
| + | | 250-301 |52 | int16 | 設定用変数読み取り値 | | ||
| + | | 302-361 |60 | int16 | 後右壁(30個) | | ||
| + | | 362-379 |18 | - | 未使用 | | ||
| + | | 380-399 |20 | - | printf出力データ | | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== 速度値確認プロファイル ===== | ||
| + | ==== データアサイン ==== | ||
| + | ^ byte ^ length ^ type ^ content ^ | ||
| + | | 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff | | ||
| + | | 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff | | ||
| + | | 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH | | ||
| + | | 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE | | ||
| + | | 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA | | ||
| + | | 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD | | ||
| + | | 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム | | ||
| + | | 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 | | ||
| + | | 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ | | ||
| + | | 12-15 | 4 | uint16 | バッテリー電圧AD変換値 | | ||
| + | | 16-75 | 60 | int16 | 速度目標値(30個) | | ||
| + | | 76-135 |60 | int16 | 速度現在値(enc)(30個) | | ||
| + | | 136-195 |60 | int16 | 速度現在値(acc)(30個) | | ||
| + | | 196-249 |54 | int16 | 速度現在値(comp)(27個) | | ||
| + | | 250-301 |52 | int16 | 設定用変数読み取り値 | | ||
| + | | 302-361 |60 | int16 | 加速度現在値(30個) | | ||
| + | | 362-367 |6 | int16 | 速度現在値(comp)(3個) | | ||
| + | | 368-379 |12 | - | 未使用 | | ||
| + | | 380-399 |20 | - | printf出力データ | | ||
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マウス出力データ仕様.1539507104.txt.gz · 最終更新: 2018/10/14 17:51 by ganon
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