マウス出力データ仕様
マウス出力データ仕様
ノーマルプロファイル
データアサイン
| byte | length | type | content |
| 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff |
| 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff |
| 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH |
| 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE |
| 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA |
| 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD |
| 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム |
| 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 |
| 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ |
| 12-159 | 148 | - | ブロードキャスト用変数読み取り値 |
| 160-225 | 64 | - | 壁情報 |
| 226-249 | 24 | - | 未使用 |
| 250-301 | 52 | - | 設定用変数読み取り値 |
| 302-379 | 78 | - | 未使用 |
| 380-399 | 20 | - | printf出力データ |
制御追従確認プロファイル
データアサイン
| byte | length | type | content |
| 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff |
| 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff |
| 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH |
| 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE |
| 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA |
| 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD |
| 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム |
| 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 |
| 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ |
| 12-15 | 4 | uint16 | バッテリー電圧AD変換値 |
| 16-75 | 60 | int16 | 速度目標値(30個) |
| 76-135 | 60 | int16 | 速度現在値(enc)(30個) |
| 136-195 | 60 | int16 | 角速度目標値(30個) |
| 196-249 | 54 | - | 未使用 |
| 250-301 | 52 | int16 | 設定用変数読み取り値 |
| 302-361 | 60 | int16 | 角速度現在値(gyro)(30個) |
| 362-379 | 18 | - | 未使用 |
| 380-399 | 20 | - | printf出力データ |
壁センサ値確認プロファイル
データアサイン
| byte | length | type | content |
| 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff |
| 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff |
| 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH |
| 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE |
| 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA |
| 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD |
| 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム |
| 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 |
| 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ |
| 12-15 | 4 | uint16 | バッテリー電圧AD変換値 |
| 16-75 | 60 | int16 | 前左壁(30個) |
| 76-135 | 60 | int16 | 前右壁(30個) |
| 136-195 | 60 | int16 | 後左壁(30個) |
| 196-207 | 12 | int16 | 速度目標値(6個) |
| 208-219 | 12 | int16 | 速度現在値(enc)(6個) |
| 220-231 | 12 | int16 | 角速度目標値(6個) |
| 232-243 | 12 | int16 | 角速度(gyro)(6個) |
| 244-249 | 6 | - | 未使用 |
| 250-301 | 52 | int16 | 設定用変数読み取り値 |
| 302-361 | 60 | int16 | 後右壁(30個) |
| 362-379 | 18 | - | 未使用 |
| 380-399 | 20 | - | printf出力データ |
速度値確認プロファイル
データアサイン
| byte | length | type | content |
| 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff |
| 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff |
| 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH |
| 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE |
| 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA |
| 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD |
| 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム |
| 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 |
| 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ |
| 12-15 | 4 | uint16 | バッテリー電圧AD変換値 |
| 16-75 | 60 | int16 | 速度目標値(30個) |
| 76-135 | 60 | int16 | 速度現在値(enc)(30個) |
| 136-195 | 60 | int16 | 速度現在値(acc)(30個) |
| 196-249 | 54 | int16 | 速度現在値(comp)(27個) |
| 250-301 | 52 | int16 | 設定用変数読み取り値 |
| 302-361 | 60 | int16 | 加速度現在値(30個) |
| 362-367 | 6 | int16 | 速度現在値(comp)(3個) |
| 368-379 | 12 | - | 未使用 |
| 380-399 | 20 | - | printf出力データ |
制御追従確認プロファイル
データアサイン
| byte | length | type | content |
| 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff |
| 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff |
| 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH |
| 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE |
| 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA |
| 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD |
| 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム |
| 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 |
| 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ |
| 12-15 | 4 | uint16 | バッテリー電圧AD変換値 |
| 16-75 | 60 | int16 | 速度目標値(30個) |
| 76-135 | 60 | int16 | 速度現在値(enc)(30個) |
| 136-195 | 60 | int16 | 角速度目標値(30個) |
| 196-249 | 54 | - | 未使用 |
| 250-301 | 52 | int16 | 設定用変数読み取り値 |
| 302-361 | 60 | int16 | 角速度現在値(gyro)(30個) |
| 362-379 | 18 | - | 未使用 |
| 380-399 | 20 | - | printf出力データ |
壁センサ値確認プロファイル
データアサイン
| byte | length | type | content |
| 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff |
| 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff |
| 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH |
| 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE |
| 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA |
| 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD |
| 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム |
| 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 |
| 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ |
| 12-15 | 4 | uint16 | バッテリー電圧AD変換値 |
| 16-75 | 60 | int16 | 前左壁(30個) |
| 76-135 | 60 | int16 | 前右壁(30個) |
| 136-195 | 60 | int16 | 後左壁(30個) |
| 196-207 | 12 | int16 | 速度目標値(6個) |
| 208-219 | 12 | int16 | 速度現在値(enc)(6個) |
| 220-231 | 12 | int16 | 角速度目標値(6個) |
| 232-243 | 12 | int16 | 角速度(gyro)(6個) |
| 244-249 | 6 | - | 未使用 |
| 250-301 | 52 | int16 | 設定用変数読み取り値 |
| 302-361 | 60 | int16 | 後右壁(30個) |
| 362-379 | 18 | - | 未使用 |
| 380-399 | 20 | - | printf出力データ |
速度値確認プロファイル
データアサイン
| byte | length | type | content |
| 0 | 1 | uint8 | ヘッダー0 0xff |
| 1 | 1 | uint8 | ヘッダー1 0xff |
| 2 | 1 | uint8 | ヘッダー2 0x48 asciiのH |
| 3 | 1 | uint8 | ヘッダー3 0x45 asciiのE |
| 4 | 1 | uint8 | ヘッダー4 0x41 asciiのA |
| 5 | 1 | uint8 | ヘッダー5 0x44 asciiのD |
| 6 | 1 | uint8 | 7byte目から399byte目までのチェックサム |
| 7 | 1 | uint8 | printfデータのデータ長 |
| 8-11 | 4 | uint32 | タイムスタンプ |
| 12-15 | 4 | uint16 | バッテリー電圧AD変換値 |
| 16-75 | 60 | int16 | 速度目標値(30個) |
| 76-135 | 60 | int16 | 速度現在値(enc)(30個) |
| 136-195 | 60 | int16 | 速度現在値(acc)(30個) |
| 196-249 | 54 | int16 | 速度現在値(comp)(27個) |
| 250-301 | 52 | int16 | 設定用変数読み取り値 |
| 302-361 | 60 | int16 | 加速度現在値(30個) |
| 362-367 | 6 | int16 | 速度現在値(comp)(3個) |
| 368-379 | 12 | - | 未使用 |
| 380-399 | 20 | - | printf出力データ |
マウス出力データ仕様.txt · 最終更新: 2019/10/13 14:20 by ganon
