サイクルとスロットという単位を導入する。

• サイクル:ロボットの基本的な動作周期とする。サイクルは複数のスロットからなる。
• スロット:サイクルを構成する単位。1スロットはタイマ割り込み1回分とする。

現状のサイクルとスロットは以下のように定めた。

• 1サイクル = 4スロット = 1msec
• 1スロット = 250usec

250usec周期で実行される。

• UARTの送受信
• 受信したコマンドのパース
• 壁センサ値更新
• 電源電圧測定
• 音楽関係のアップデート
• リセットコマンドの監視
• 割り込み内で実行した全処理の時間測定

同じ番号のスロットは1msec毎に現れる。

• スロット0
  • ジャイロセンサアップデート
• スロット1
  • TactSwのアップデート
  • FcLedのアップデート
  • Gamepadのアップデート
• スロット2
  • WheelOdometryのアップデート
• スロット3
  • なし

• 30msec毎に行う処理
  • 周期的なデータ送信
• 3000msec事に行う処理
  • 低電圧の監視処理