目次
ピンアサインメモ
モーターの回転方向などのメモを書いておく。
向き
Frontはマイコンついてない側
Backはマイコンついてる側
ピンアサイン
Motor1 right_tire
進展 後退
MOTOR_IN_1_1 : P20 28ピン 1 0
MOTOR_IN_2_1 : P17 29ピン 0 1
MOTOR_PWM_1 : MTIOC4A MTU4 27ピン
Motor2 front_fan
下向き風 上向き風
MOTOR_IN_1_2 : P41 93ピン 1 0
MOTOR_IN_2_2 : P42 92ピン 0 1
MOTOR_PWM_2 : MTIOC3A MTU3 32ピン
Motor3 left_tire
進展 後退
MOTOR_IN_1_3 : PB1 59ピン 1 0
MOTOR_IN_2_3 : PB2 58ピン 0 1
MOTOR_PWM_3 : MTIOC0A MTU0 57ピン
Motor4 back_fan
向き風 上向き風
MOTOR_IN_1_4 : PA1 69ピン 0 1
MOTOR_IN_2_4 : PA3 67ピン 1 0
MOTOR_PWM_4 : MTIOC7A MTU7 68ピン
壁センサ1 Front ahead
AD : AN109 85ピン
LED : PE2 76ピン
壁センサ2 Front right
AD : AN113 81ピン
LED : PD6 80ピン
壁センサ3 Front left
AD : AN110 84ピン
LED : PD7 79ピン
壁センサ4 Back right
AD : AN004 90ピン
LED : P12 34ピン
壁センサ5 Back ahead
AD : AN005 89ピン
LED : PC2 50ピン
壁センサ6 Back left
AD : AN105 71ピン
LED : PC3 49ピン
front bat 電圧
AD : AN102 74ピン
左モーターに給電
back bat 電圧
AD : AN101 75ピン
右モーターに給電
位相係数 right_tire
MTU1 進展:カウント減少 後退:カウント増加
位相係数 left_tire
MTU2 進展:カウント減少 後退:カウント増加
ジャイロセンサ ICM-20602
RSPI0 66, 65, 64, 63ピン
SSLA0-B, RSPCKA-B, MOSIA-B, MISOA-B
図
