名前空間:robot_object

エンコーダーの読み取り値から、以下を計算するクラス。

• 左右輪の速度[m/s]
• 重心速度[m/s]
• 角速度[deg/s]
• 曲率
• 曲率半径[m]
• 絶対座標 x, y [m]
• 絶対角度 [deg]

シングルトンとして実装。

update()メソッドをタイマ割り込み関数内で呼ぶことで値の更新を行う。

• 手で動かしたときの角度と距離が何となく正しいを確認
• sb_flagを引数に持つ関数に関しては、まだ動作確認を行っていない